Grundsätzlich musst Du wissen, dass die Regulären Ausdrücke ist (im Normalfall) auf 'nur' den Request-Teil der URL beziehen. Es gibt noch mehr Variablen, die man prüfen kann, aber das findest Du alles in der (zugegebenermassen recht kryptischen) Doku.
So dann auch %{REQUEST_FILENAME} welches den angeforderten Dateinamen (oder auch nur Verzeichnis) beinhaltet.
-f bzw. -d bedeuten File bzw. Directory exists, das ! davor negiert, also not.

%{HTTP_HOST} ist der angefragte Host und schlussendlich ist noch das [L] wichtig, welches die Ausführung der RewriteEngine stoppt.

Hier Beispiele (ungetestet) wie Du
a) nicht-existente Aufrufe abfangen und zur index.php weiterleiten kannst
b) www. aus der Domain wegbekommst

RewriteEngine On

RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f # datei existiert nicht
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d # verzeichnis existiert nicht
RewriteRule ^(.*)$ http://domain.tld/index.php/$1 [L] 

RewriteCond %{HTTP_HOST} ^www\.domain\.tld$ [NC] # host ist http://www.domain.tld/
RewriteRule ^(.*)$ http://domain.tld/$1 [R=301,L]