Ich könnte mir vorstellen, das das Grails-Buch von den Pragmatic Programmers deine Erwartungen erfüllt. Sie besitzen viel know-how in dem Bereich Ruby/Rails und die Qualität ihrer Bücher ist meist sehr hoch. Desweiteren haben sie auch Groovy Bücher.
"Grails 1.2 - Das produktive Web-Framwork für die Java-Plattform" von Graeme Rocher, Jeff Brown. (ISBN 978-3-8266-5094-9 für 49,90 Euro.)
Das Buch bietet sowohl einen schnellen Einstieg auf den ersten Seiten als auch tiefere Einblicke in Scaffolding, GORM, Hibernate, Spring, Plugins usw.
Bei den Erklärungen fehlen mir manchmal die praktischen Beispiele, da ich quasi Einsteiger in diesem Bereich bin. Dies gilt vorm allem bei den frotgeschrittenen Techniken. Für den schnellen Einstieg ist nur das erste Kapitel interessant. Das ist aber gut und einfach beschrieben.